Trang 2/10 đầuđầu 1234 ... cuốicuối
kết quả từ 11 tới 20 trên 99
  1. #11
    Tham gia
    Oct 2008
    Nơi Cư Ngụ
    Vietnam National University, Hanoi
    Bài viết
    41
    Thanks
    1
    Thanked 35 Times in 11 Posts

    Mặc định

    Em muốn hỏi anh Thịnh về một số thứ trong Kalman filter. Giả sử em có một con sensor nhiệt độ và muốn đo nhiệt độ trong phòng. Giả sử w~N(0,0.1) và v ~ N(0,0.2); em không rõ các bước xây dựng các giá trị khởi tạo vector trạng thái x, các tính ma trận hiệp phương sai P ma trận chuyển A, ma trận đo lường H, z ?.
    EM thấy có người cứ trước mỗi lần lặp thì họ reset x=0, có người lại không làm vậy??? hic???
    cảm ơn anh nhiều.

  2. #12
    Tham gia
    Nov 2006
    Nơi Cư Ngụ
    Paris
    Bài viết
    1.694
    Thanks
    222
    Thanked 3.309 Times in 556 Posts
    Blog Entries
    1

    Mặc định

    Trích Nguyên văn bởi kennyha85 Xem bài viết
    Bác nào có cuốn này thì tuyệt vời quá.
    Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration, 2nd Edition
    Mohinder S. Grewal, Lawrence R. Weill, Angus P. Andrews
    Quyển này trên gigapedia có đấy. http://rapidshare.com/files/11600587...rchive.net.rar

    Các quyển khác, bạn thử lên đó tìm xem.

  3. #13
    Tham gia
    Nov 2006
    Nơi Cư Ngụ
    Paris
    Bài viết
    1.694
    Thanks
    222
    Thanked 3.309 Times in 556 Posts
    Blog Entries
    1

    Mặc định

    Trích Nguyên văn bởi kennyha85 Xem bài viết
    Em muốn hỏi anh Thịnh về một số thứ trong Kalman filter. Giả sử em có một con sensor nhiệt độ và muốn đo nhiệt độ trong phòng. Giả sử w~N(0,0.1) và v ~ N(0,0.2); em không rõ các bước xây dựng các giá trị khởi tạo vector trạng thái x, các tính ma trận hiệp phương sai P ma trận chuyển A, ma trận đo lường H, z ?.
    EM thấy có người cứ trước mỗi lần lặp thì họ reset x=0, có người lại không làm vậy??? hic???
    cảm ơn anh nhiều.
    Mình nghĩ đơn giản bạn lấy giá trị khởi tạo x bằng chính với giá trị đo được tại thời điểm khởi tạo đó và chỉ khởi tạo 1 lần thôi chứ.

  4. The Following User Says Thank You to nvqthinh For This Useful Post:

    kennyha85 (12/10/2008)

  5. #14
    Tham gia
    Oct 2008
    Nơi Cư Ngụ
    Vietnam National University, Hanoi
    Bài viết
    41
    Thanks
    1
    Thanked 35 Times in 11 Posts

    Mặc định

    ý em là giả sử cứ mỗi một giây con chíp nó lại lấy mẫu một lần thì lúc mà cấp điện cho con chip nó chạy thì các giá trị khởi tạo là như thể nào. và trong khoảng thời gian giữa hai mẫu đo được bộ lọc Kalman của ta hoạt động như thế nào? (^_^)

  6. #15
    Tham gia
    Nov 2006
    Nơi Cư Ngụ
    Paris
    Bài viết
    1.694
    Thanks
    222
    Thanked 3.309 Times in 556 Posts
    Blog Entries
    1

    Mặc định

    Trích Nguyên văn bởi kennyha85 Xem bài viết
    ý em là giả sử cứ mỗi một giây con chíp nó lại lấy mẫu một lần thì lúc mà cấp điện cho con chip nó chạy thì các giá trị khởi tạo là như thể nào. và trong khoảng thời gian giữa hai mẫu đo được bộ lọc Kalman của ta hoạt động như thế nào? (^_^)
    Bộ lọc Kalman tích hợp trong con chíp sensor hay là một quá trình xử lý riêng bên ngoài từ dữ liệu đo được? Và ở đây Kalman dùng để lọc nhiễu trong quá trình đo bởi con sensor?

  7. #16
    Tham gia
    Jun 2007
    Nơi Cư Ngụ
    France
    Bài viết
    446
    Thanks
    41
    Thanked 345 Times in 142 Posts

    Mặc định

    Trích Nguyên văn bởi kennyha85 Xem bài viết
    ý em là giả sử cứ mỗi một giây con chíp nó lại lấy mẫu một lần thì lúc mà cấp điện cho con chip nó chạy thì các giá trị khởi tạo là như thể nào. và trong khoảng thời gian giữa hai mẫu đo được bộ lọc Kalman của ta hoạt động như thế nào? (^_^)
    Thường nếu bạn không biết khoảng giá trị đo thì để giá trị ban đầu bằng 0. Tuy nhiên, sẽ mất thời gian để bộ lọc Kalman chuyển dần về giá trị "mean value". Tốt nhất là ta biết được khoảng giá trị cần đo để thiết lập trạng thái ban đầu.

    Mình gửi bạn một tài liệu giới thiệu khá dễ hỉểu về Kalman Filter.
    Life is what happens when we're busy making plans.

  8. #17
    Tham gia
    Jan 2008
    Nơi Cư Ngụ
    HCM City University Of Technology
    Bài viết
    264
    Thanks
    64
    Thanked 120 Times in 46 Posts
    Blog Entries
    1

    Mặc định

    Nguyên văn bởi kennyha85 View Post
    ý em là giả sử cứ mỗi một giây con chíp nó lại lấy mẫu một lần thì lúc mà cấp điện cho con chip nó chạy thì các giá trị khởi tạo là như thể nào. và trong khoảng thời gian giữa hai mẫu đo được bộ lọc Kalman của ta hoạt động như thế nào? (^_^)


    Bô lọc kalman trong trường hợp đó là Bộ lọc Kalman rời rạc phải ko bạn ? Thời gian giữa hai mẫu đo kalman thì giá trị ra của Kalman sẽ là giá trị của lần gần nhất trước đó
    Study smarter, not harder

  9. #18
    Tham gia
    Nov 2008
    Nơi Cư Ngụ
    UET,VNUH
    Bài viết
    350
    Thanks
    22
    Thanked 145 Times in 93 Posts

    Mặc định

    Mình thấy KennyHa hỏi hay lắm đó, theo mình:

    1. Việc khởi tạo vecto trạng thái x đúng là chỉ nên làm 1 lần thôi, tuy nhiên có những trường hợp cũng nên reset nó (ví dụ như khi giá trị đo lường bị nhảy vào những giá trị cực kì vô lí). Việc lựa chọn giá trị khởi taoban đầu cho vecto x thông thường thì là 0 thật nhưng bạn vẫn có thể khéo léo chọn giá trị "optimum" sao cho những lần sau thì bộ lọc của bạn nhanh chóng hội tụ.
    2. Việc bạn nói tới "trong khoảng thời gian giữa 2 mẫu đo" theo mình hiểu là bạn muốn tăng tốc độ cập nhật của nhiệt độ hơn nữa phải không? Lúc này bạn cho KF chuyển từ chế độ lọc sang chế độ dự báo nhé.
    3. Khâu quan trọng nhất, theo mình là bạn phải làm chủ được các thông số x,z,A,B,C,D trong phương trình trạng thái của bạn đã, rồi hãy nói chuyện Kalman filtering như thế nào.

  10. #19
    Tham gia
    Jan 2008
    Nơi Cư Ngụ
    HCM City University Of Technology
    Bài viết
    264
    Thanks
    64
    Thanked 120 Times in 46 Posts
    Blog Entries
    1

    Mặc định

    Trích Nguyên văn bởi tantd Xem bài viết
    Mình thấy KennyHa hỏi hay lắm đó, theo mình:

    1. Việc khởi tạo vecto trạng thái x đúng là chỉ nên làm 1 lần thôi, tuy nhiên có những trường hợp cũng nên reset nó (ví dụ như khi giá trị đo lường bị nhảy vào những giá trị cực kì vô lí). Việc lựa chọn giá trị khởi taoban đầu cho vecto x thông thường thì là 0 thật nhưng bạn vẫn có thể khéo léo chọn giá trị "optimum" sao cho những lần sau thì bộ lọc của bạn nhanh chóng hội tụ.
    2. Việc bạn nói tới "trong khoảng thời gian giữa 2 mẫu đo" theo mình hiểu là bạn muốn tăng tốc độ cập nhật của nhiệt độ hơn nữa phải không? Lúc này bạn cho KF chuyển từ chế độ lọc sang chế độ dự báo nhé.
    3. Khâu quan trọng nhất, theo mình là bạn phải làm chủ được các thông số x,z,A,B,C,D trong phương trình trạng thái của bạn đã, rồi hãy nói chuyện Kalman filtering như thế nào.
    Chỗ nì ko hỉu! Bác nói rõ hơn đi? Theo như em nghĩ thông thường muốn tích hợp Kalman vào cái mạch có sensor đó thì phải đồng bộ xung nhip lấy mẫu với bước lặp của kalman chứ ( 1 xung nhịp lấy mẫu=1 bước lặp kalman) như vậy dễ thiết kế hơn, còn nếu như cố tình làm cho ko bằng thì để làm gì ạ? Đừng có nói vói em bác cho kalman dự báo giá trị nhiệt độ ở giữa hai lần lấy mẫu nhé! Oh! My Gold! Khai thị dùm em nhé, thiệt tình la hok hỉu ý đồ của bác? Rốt cục bác sử dụng kalman trong trường hợp ấy cho ứng dụng gì? tại sao lại bảo là tăng tốc độ cập nhật nhiệt độ?
    Study smarter, not harder

  11. #20
    Tham gia
    Nov 2008
    Nơi Cư Ngụ
    UET,VNUH
    Bài viết
    350
    Thanks
    22
    Thanked 145 Times in 93 Posts

    Mặc định

    Bạn sử dụng 1 xung nhịp mẫu = 1 bước lọc Kalman là 1 thao tác hết sức tự nhiên. Với các ứng dụng nho nhỏ như đo nhiệt độ thì mình nghĩ ko vấn để gì (nhất là yêu cầu về tần số lấy mẫu cũng không cần cao).
    Còn với các trường hợp mà để thực hiện 1 bước lặp Kalman mất nhiều thời gian hơn 1 lần lấy mẫu thì 1 bước lặp Kalman ứng với n lần lấy mẫu.
    Còn với các ứng dụng như dự báo thời tiết, dự báo lũ thì 1 lần lấy mẫu lại cần nhiều bước lặp Kalman ---> "Đừng có nói vói em bác cho kalman dự báo giá trị nhiệt độ ở giữa hai lần lấy mẫu nhé! Oh! My Gold!" --> với nhiệt độ thì làm như bạn là ổn rồi.

    Mình thấy bạn cũng hiểu KF được đấy, gv DSP của bạn ở ĐHBK là ai vậy , có phải thầy Quốc trung ko?

Trang 2/10 đầuđầu 1234 ... cuốicuối

Quyền Sử Dụng Ở Diễn Ðàn

  • Bạn không thể gửi chủ đề mới
  • Bạn không thể gửi trả lời
  • Bạn không thể gửi file đính kèm
  • Bạn không thể sửa bài viết của mình
  •